谐波传动是利用柔性元件可控的弹性变形来传递运动和动力的。
    谐波传动包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮。三个构件可任意固定一个，其余两个一为主动、一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动（其原理如图）。以XB1型为例：

    当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时：柔轮在椭圆凸轮作用下产生变形，在波发生器长轴两端处的柔轮轮啮与刚轮轮啮完全啮合；在短轴两端处的柔轮轮啮与刚轮轮啮完全脱开；在波发生器长轴与短轴的区间，柔轮轮啮与刚轮轮啮有的处于半啮合状态，称为啮入；有的则逐渐退出啮合处于半脱开状态，称为啮出。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况依次变化，循环不已。由于柔轮比刚轮的啮数少2，所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过两个啮的角度，从而实现了大的减速比。